RV（Rotary Vector）w66减速器是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础 上发展起来的传动机构。它由摆线针轮和行星支架两级减速机构组成，具备体积 小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点，现阶段 被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。相较于 目前人形机器人中常用的谐波减速器方案，RV 减速器具有更高的疲劳强度、刚度 和寿命，且回差精度稳定，运动精度不会随着使用时间增长显著降低。因此，RV 减速器在先进机器人传动中/重负载区间有较大的发展趋势。 人形机器人迎来发展浪潮，有望打开 RV 减速器潜在增量市场。原本 RV 减速 器主要应用在工业机器人领域，尤其是中/重负载关节。人形机器人作为目前最 为先进的机器人领域，其机体上需求大量的精密减速器。现阶段人形机器人厂商 主要采用谐波+精密行星减速器的方案来达到机器人传动的目的。不过，人形机 器人行业还处于蓬勃发展阶段，产品形态尚未完全固化，RV 减速器有望凭借其特 性优势在高端设备产品或特定应用场景中有所发挥。
以特斯拉 Optimus 为例，其 单台机体共使用 14 个旋转执行器，对应 14 个精密减速器需求，其中负责腰部及 腿部相关运动控制的大负载旋转关节，若采用 RV 减速器方案，有望实现更为优 秀的性能表现。人形机器人应用领域中，RV 与谐波减速器适用领域及优势区间不同，均有 应用发展的适宜空间。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精 度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较， 在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少 2/3，重量可减轻 1/2，这使其在 机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机 座等重负载部位拥有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在 1500Nm 以内，因此限制了其向重负载部位拓展的可能。RV 减速器容许力矩负载可达 8000Nm，而其重量重、外形尺寸相对较大、零部件数量多、制造和装配难度大等 特点，也使得在人形机器人注重重量及成本的现阶段，RV 减速器尚未得到规模应用。
